Presná definícia
Čo znamená plánovanie trajektórie?
Plánovanie trajektórie vytvára časovo parametrizovaný priebeh polohy, rýchlosti a prípadne zrýchlenia či momentu, ktorý rešpektuje limity robota. Prepája geometrickú cestu s fyzicky vykonateľným pohybom.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Po bezkolíznej ceste rameno priradí časovanie podľa limitov kĺbov a nákladu. Pred spustením kontrolér overí rýchlosť, zrýchlenie a trhanie.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená plánovanie trajektórie?
Plánovanie trajektórie vytvára časovo parametrizovaný priebeh polohy, rýchlosti a prípadne zrýchlenia či momentu, ktorý rešpektuje limity robota.
Kedy sa plánovanie trajektórie používa?
Po bezkolíznej ceste rameno priradí časovanie podľa limitov kĺbov a nákladu.
Od čoho treba plánovanie trajektórie odlíšiť?
Path je geometrický sled konfigurácií; trajectory pridáva čas a derivácie pohybu.
Ako sa plánovanie trajektórie kontroluje?
Kontroluje sa časová parametrizácia, joint limits, velocity, acceleration, jerk, dynamika, kolízie počas pohybu a tracking error.
Aké obmedzenie má plánovanie trajektórie?
Agresívne časovanie spôsobí veľkú sledovaciu chybu alebo vibrácie, takže geometricky bezpečná cesta môže byť nevykonateľná.