Presná definícia
Čo znamená plánovanie manipulácie?
Plánovanie manipulácie koordinuje výber kontaktov, uchopenia, pohybu ramena a zmeny stavu objektov tak, aby robot vykonal fyzickú úlohu. Musí riešiť geometriu, kinematiku, kolízie aj neistotu kontaktu.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Pri balení systém vyberie dostupné uchopenie, nájde IK, naplánuje priblíženie a ústup a po zdvihnutí senzoricky overí, či predmet drží.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená plánovanie manipulácie?
Plánovanie manipulácie koordinuje výber kontaktov, uchopenia, pohybu ramena a zmeny stavu objektov tak, aby robot vykonal fyzickú úlohu.
Kedy sa plánovanie manipulácie používa?
Pri balení systém vyberie dostupné uchopenie, nájde IK, naplánuje priblíženie a ústup a po zdvihnutí senzoricky overí, či predmet drží.
Od čoho treba plánovanie manipulácie odlíšiť?
Motion planning môže presúvať prázdny robot; manipulation planning zahŕňa aj kontakt a pohyb uchopeného objektu.
Ako sa plánovanie manipulácie kontroluje?
Kontroluje sa objektová póza, grasp set, IK, collision scene, payload, kontakty, force limits a recovery po neúspechu.
Aké obmedzenie má plánovanie manipulácie?
Malá chyba pózy alebo trenia môže znehodnotiť celý plán a pevný objekt v modeli sa môže v realite posunúť.