Presná definícia
Čo znamená plánovanie pohybu?
Plánovanie pohybu hľadá uskutočniteľný pohyb robota z počiatočnej konfigurácie do cieľovej oblasti bez kolízií a pri rešpektovaní kinematických či dynamických obmedzení. Výsledkom môže byť geometrická cesta alebo časovaná trajektória.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Rameno plánuje pohyb v konfiguračnom priestore s modelom dielov a vlastnej kolízie. Plán sa pred vykonaním znovu validuje proti aktuálnej scéne.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená plánovanie pohybu?
Plánovanie pohybu hľadá uskutočniteľný pohyb robota z počiatočnej konfigurácie do cieľovej oblasti bez kolízií a pri rešpektovaní kinematických či dynamických obmedzení.
Kedy sa plánovanie pohybu používa?
Rameno plánuje pohyb v konfiguračnom priestore s modelom dielov a vlastnej kolízie.
Od čoho treba plánovanie pohybu odlíšiť?
Path planning rieši geometrickú krivku; motion planning môže zahŕňať celú konfiguráciu robota a uskutočniteľnosť pohybu.
Ako sa plánovanie pohybu kontroluje?
Kontroluje sa collision model, joint limits, start a goal, sampling budget, clearance, dynamika a opakovateľnosť.
Aké obmedzenie má plánovanie pohybu?
Sampling planner nemusí nájsť existujúcu úzku cestu v časovom limite a neaktuálna scéna zneplatní výsledok.