Presná definícia
Čo znamená obsadzovacia mriežka?
Obsadzovacia mriežka rozdeľuje priestor na bunky a v každej udržiava pravdepodobnosť alebo log-odds obsadenosti. Aktualizuje sa inverzným senzorovým modelom a používa sa na mapovanie i plánovanie priechodnosti.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
LiDAR lúče označia prejdené bunky ako voľné a koncové ako obsadené. Tím volí rozlíšenie podľa šírky robota a mapu inflatuje o bezpečnostný polomer.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená obsadzovacia mriežka?
Obsadzovacia mriežka rozdeľuje priestor na bunky a v každej udržiava pravdepodobnosť alebo log-odds obsadenosti.
Kedy sa obsadzovacia mriežka používa?
LiDAR lúče označia prejdené bunky ako voľné a koncové ako obsadené.
Od čoho treba obsadzovacia mriežka odlíšiť?
Point cloud uchováva namerané 3D body; occupancy grid diskretizuje priestor a reprezentuje aj voľné bunky.
Ako sa obsadzovacia mriežka kontroluje?
Overuje sa rozlíšenie, origin, frame, sensor model, log-odds limity, ray tracing, dynamické objekty a inflation.
Aké obmedzenie má obsadzovacia mriežka?
Hrubá mriežka zablokuje úzke priechody, jemná zvýši pamäť a statická mapa zachová pohyblivé objekty.