Presná definícia
Čo znamená priama kinematika?
Priama kinematika vypočíta polohu a orientáciu článkov alebo koncového efektora z kĺbových súradníc a geometrie robota. Pre sériový manipulátor skladá homogénne transformácie pozdĺž kinematického reťazca.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Tím po enkóderových meraniach počíta pózu nástroja, porovná ju s externým trackerom a kalibruje dĺžky článkov aj nulové offsety.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená priama kinematika?
Priama kinematika vypočíta polohu a orientáciu článkov alebo koncového efektora z kĺbových súradníc a geometrie robota.
Kedy sa priama kinematika používa?
Tím po enkóderových meraniach počíta pózu nástroja, porovná ju s externým trackerom a kalibruje dĺžky článkov aj nulové offsety.
Od čoho treba priama kinematika odlíšiť?
Inverse kinematics hľadá kĺby pre cieľovú pózu; forward kinematics jednoznačne vyhodnocuje pózu zo zadaných kĺbov.
Ako sa priama kinematika kontroluje?
Kontroluje sa URDF geometria, poradie transformácií, jednotky, smer osí, zero offsets a porovnanie s meraným bodom.
Aké obmedzenie má priama kinematika?
Malá chyba parametra alebo súradnicového rámca sa cez reťazec kumuluje a vytvorí systematickú chybu nástroja.