Presná definícia
Čo znamená odhad pózy?
Odhad pózy určuje polohu a orientáciu objektu alebo konfiguráciu jeho častí vzhľadom na kameru či súradnicový systém. Výstupom môže byť 2D kostra, 3D kĺby alebo šesťstupňová poloha tuhého telesa. Mierka a orientácia môžu byť z jediného pohľadu nejednoznačné.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Robot odhaduje 6D pózu súčiastky pred uchopením. Kamera a pracovná plocha sa kalibrujú, model sa testuje na symetrických a zakrytých kusoch a výsledná transformácia sa overí reprojekciou. Pri veľkej neistote robot spomalí alebo požiada o ďalší pohľad.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Ako funguje odhad pózy?
Model nájde korešpondencie alebo kľúčové body a geometrický solver či neurónová hlava z nich odhadne transformačné parametre.
Kedy má odhad pózy praktický význam?
Robot odhaduje 6D pózu súčiastky pred uchopením.
S čím si pojem nezamieňať?
Lokalizácia dá polohu v obraze; pose estimation navyše určuje orientáciu a prípadne vnútornú konfiguráciu alebo hĺbku.
Ako sa výsledok kontroluje?
Kontroluje sa chyba translácie a rotácie, reprojekčná chyba, úspech pri symetriách, zakrytí a reálnej manipulácii.
Na čo si dať pozor?
Symetrický objekt môže mať viac rovnocenných póz a nesprávna kalibrácia prenesie systematickú chybu do robotického pohybu.