Presná definícia
Čo znamená časticový filter?
Časticový filter aproximuje posterior skrytého stavu množinou vážených vzoriek, ktoré propaguje dynamickým modelom, preváži likelihoodom pozorovania a resampluje. Umožňuje nelineárne a negaussovské stavové modely.
Skúsenosť a kontext
Ako sa pojem používa v praxi
Robot udržiava častice možnej polohy, po senzore prepočíta váhy a pri nízkej efektívnej vzorke resampluje. Sleduje aj diverzitu hypotéz.
Overiteľnosť
Odborné zdroje
Praktické odpovede
Často kladené otázky
Čo presne znamená časticový filter?
Časticový filter aproximuje posterior skrytého stavu množinou vážených vzoriek, ktoré propaguje dynamickým modelom, preváži likelihoodom pozorovania a resampluje.
Kedy sa časticový filter používa?
Robot udržiava častice možnej polohy, po senzore prepočíta váhy a pri nízkej efektívnej vzorke resampluje.
Od čoho treba časticový filter odlíšiť?
Kalman filter reprezentuje stav priemerom a kovarianciou; particle filter používa empirické vážené rozdelenie.
Ako sa časticový filter kontroluje?
Kontroluje sa návrhové rozdelenie, normalizácia váh, ESS, resampling, degenerácia, počet častíc a viac semien.
Aké obmedzenie má časticový filter?
Vo vysokej dimenzii váhy kolabujú na málo častíc a resampling môže predčasne odstrániť správnu hypotézu.